Occupancy grid mapping

Occupancy grid mapping is een Engelstalige term die verwijst naar een verzameling van algoritmen binnen het domein van de probabilistische robotica. Zij kunnen gebruikt worden door een mobiele robot om consistente omgevingskaarten te genereren op basis van mogelijk onzekere en door ruis beïnvloede sensordata, op voorwaarde dat de pose van de robot perfect gekend is. Een kaart (map) wordt hierbij gezien als een veld van willekeurige variabelen die in een raster worden geordend. Elke variabele is binair en geeft weer of de overeenkomstige locatie al dan niet bezet (occupied) is. De occupancy grid mapping-algoritmen zorgen voor een goede a-posteriori-schatting betreffende de waarschijnlijkheid van de waarden van deze variabelen.

In de praktijk worden dergelijke algoritmen voornamelijk gebruikt voor de creatie van duidelijke kaarten voor navigatie, nadat er eerdere SLAM-technieken werden gebruikt.^[1]

1. ↑ Thrun, S., Burgard, W. and Fox, D. (2006). Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, Mass. ISBN 978-0-262-20162-9.